Topic outline

  • 概要

    おしらせ:6/24公開(第7回)6/30公開(第8回)の公開が遅れていてすみません.順次準備中ですので,少々待っていてください.

    旧おしらせ:6/17-6/23(第7回)は諸々の事情により一週間繰り下げて6/24公開としますので,ご了承ください.また6/03-17のクイズもまだ未公開の部分がありますが,こちらも順次アップロードします.

    旧お知らせ:6/03-6/17(第5-6回)は,2週間3つのトピックスを扱います.そのため6/17までにすべての動画の閲覧とクイズ回答を行って2回分の出席とします.2週間の間は自由に閲覧してください.おおよそのトピックの区切りを示しましたので,参考にしてください.クイズは準備中です(公開次第フォーラムで連絡します)


    この講義では,複雑な作業を私たちに代わって自動で行う装置であるロボットについて述べてゆきます.

    最近では工場の腕型ロボットだけではなく,人型の作業ロボットや,掃除,さらに自動運転まで,日常のさまざまな分野でロボットが導入され始めています.また,複雑な機械や制御機器,高精度センサなどが手軽に利用できることになり,ロボットを作る・利用することが比較的簡単にできるようになってきました.このため,ロボットが効果的な対象を考えたり,目的のロボットを実現するという機会がますます増えています.だからこそ,ロボット固有の考え方や,背景となる幅広い知識を教養としても身に付ける必要があります.

    この講義では機械・電子・情報などの各分野でロボットに広く利用されている技術と,ロボットの発想について,映像資料などを交えて解説したいとおもいます.

    ※注意※

    • 今期はオンデマンドビデオ閲覧+毎回のクイズあるいはアンケートへの回答という形式で授業を進めたいと思います.
    • 毎回の授業は,その回のビデオ(15分程度のビデオが何編か用意されています)を順番に閲覧し,それに関連したクイズあるいはアンケートへ回答するという形式で進めます.
    • 各回のコンテンツはおおよそ水曜日ごとに,1週間単位で公開されます.
    • ビデオおよびクイズ・アンケート回答は,次回までの一週間の間に自由な時間に閲覧・取り組んでかまいません.
    • クイズ・アンケート回答を,次回までの一週間の間に完了した場合に,その回の出席が認められるものとします.
    • 期末試験は実施する予定です(オンライン試験あるいはレポート)
    • 成績は授業への取り組みの積極性(=クイズやアンケートの回答率)と期末試験(オンライン試験予定)の成績を,ある割合(昨年は取り組み30%で試験70%)で混ぜ合わせています.

    ※重要※

    講義ビデオは本来は対面授業用に用意したものですので,決して学外者に渡したり不特定多数がアクセスできるところに置かないでください.

    *教科書は使用しません.

    *参考図書として以下の図書を推薦します:
    絵でわかるロボットの仕組み」,講談社,2014, ISBN978-4061547674, 2400円(高校生でも読めるような内容ながら,ロボットの技術を幅広く原理から紹介しており,なかなか良いのですが,専門書としては若干物足りないため,教科書採用は断念しました.)
    ロボティクス」,日本機械学会編,2011,ISBN978-4888982085,2052円(物理履修者向け:プロジェクト学習や卒業研究などで使えるレベルの教科書(3年生の専門科目「ロボティクス」の教科書にも指定されています.))

    • 第1回:講義内容の概要の説明(この表題をクリックしてトピックを確認)(5/08-5/12)

      • 動画Part1
        • 受講方法
        • 担当教員の研究紹介
      • 動画Part2
        • 脚ロボットを例としたロボットに関わる技術の進化
        • ロボットならではの考え方
        動画Part3
        • ロボットと機械装置の違い
        動画Part4
        • ロボットでできること,ロボットには難しいこと
        動画(3次元シミュレータのインストール手順)
        • 3次元ロボットシミュレータCoppeliaSim(教育版)のインストール方法をまとめています

      備考:この講義を閲覧する前に,自分のPCに2次元リンク機構物理シミュレータであるAlgodoo(アルグドゥー,アルゴドゥー)をインストールしておくことをおすすめします.(ダウンロード先はここをクリック).このインストールは必須ではありませんので,まだ教育用ノートPCが入手できていない1年生も不安になることはありませんが,インストールして利用すると理解が良く進みますので,入手後にはぜひインストールすることをおすすめします.

      この資料にはロボットシミュレータCoppeliaSim(Ed, 教育無償版)のインストールの説明があります.これもできれば事前にインストールしておくことをおすすめします(これも必須ではありませんが,インストールすると理解がよく進みます).

      (申し訳ありませんがインストールのトラブルについては個別のPCの環境に依存するので私の方では対応できません.)

      URLs: 6Files: 7Feedback: 1Quiz: 1Label: 1
    • 第2回:自由度とロボットによる作業について (5/13-5/19)

      5つの講義動画がありますので,順番に閲覧してください.関連するクイズやファイルも各動画にあります.

      • 位置と姿勢について,特に3次元空間での姿勢とは
      • 自由度(DOF)とは
      • ロボットマニピュレータによる作業とは
        URLs: 5Files: 7Quizzes: 4Assignment: 1Page: 1
      • 第3回:産業用ロボットの実際とロボットの標準化 (5/20-5/26)

        動画ファイルが3つありますので,忘れずにすべて閲覧してください(それぞれ15分程度)各動画には関連するクイズがあります.またこの回では,CoppeliaSimという3次元のロボットシミュレーションソフトウエアのインストールを解説していますので,(必須ではありませんが)可能な限りインストールを行ってください.この回以降の授業で活用します.

        • 産業用ロボットの現状
        • ロボットの標準化への流れ
        URLs: 3Files: 4Quizzes: 3
      • 第5-6回:マニピュレータを動かす(06/03-06/17)

        第5回と第6回は,2週間かけて大きく3つのトピックスを扱います.

        1. 話題1(運動学), 動画10-14, 40min, 6/3-6/7までの閲覧・クイズ回答を推奨
        2. 話題2(特異点), 動画15-19, 50min, 6/8-6/14までの閲覧・クイズ回答を推奨
        3. 話題3(力制御), 動画20-22, 35min, 6/15-6/17までの閲覧・クイズ回答を推奨

        6/17までに動画10-22までを閲覧して,関連するクイズ(クイズは公開次第連絡します)にすべて回答してください.2週間の間であれば,いつ閲覧してもかまいません(6/17までにすべて終了していれば2週間分の出席とみなします).

        分量とトピックスの区切りのよい日付を挙げておきましたので,目安として計画的な履修に取り組んでください.

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